研究者情報:永田正伸 (熊本高等専門学校 制御情報システム工学科 教授)

学位論文

  1. 永田正伸,
    "空気圧アクチュエータを用いたロボットマニピュレータの機構および制御に関する研究",
    熊本大学大学院自然科学研究科 システム工学専攻 後期博士課程, 平成12年3月

学術論文

  1. 小山善文,永田正伸(熊本高等専門学校),大串幹,萩野光香(熊本大学医学部附属病院),
    "診療 機関における定量的感覚検査のための複合感覚検査装置開発",
    産業応用工学会論文誌,3巻2号,p.34-41, 2015年
  2. 柴里弘毅,博多哲也,大塚弘文,永田正伸,松本勉,山本芳一(熊本高専),
    "ライントレースロボット競技を機軸とした高学年専門科目教育",
    高専教育第35号, 2012年3月
  3. 永田正伸(熊本高専),野尻晋一(介護老人保健施設 清雅苑),坂田俊一(くまもとテクノ産業財団),川路茂保(熊本大学),
    "生活活動度に基づく日常活動状態の判別法",
    生体医工学, Vol.46, No.6, pp.567-575, 2008年12月
  4. M. Kumon, Y.Udo, H.Michihira, M.Nagata, I.Mizumoto and Z. Iwai,
    "Autopilot System for Kiteplane",
    IEEE/ASME Transaction on Mechatronics,Vol.11, No. 5,pp.615-624, 2006.1
  5. Makoto Kumon,Masanobu Nagata,Ryuichi Kohzawa, Ikuro Mizumoto,and Zenta Iwai,
    "Flight Path Control of Small Unmanned Air Vehicle",
    Journal of Field Robotics,Vol.23,Issue 3-4,Inc.Published online in Wiley InterScience(www.interscience.wiley.com),pp.223-244, 2006.4
  6. 岩井善太,水本郁朗(熊本大学),永田正伸(熊本高専),公文誠,久保佳寛(熊本大学),
    "プロセス系の3パラメータモデル近似における同定精度と制御性能(Prony法による同定とモデル駆動PID制御系での検討)",
    日本機械学会論文集(C),Vol.71,No.702,pp.589-596, 2005年2月
  7. 永田正伸(熊本テクノポリス財団),岩井善太,城野善年,神澤龍市,王建坤(熊本大学),
    "周波数領域上での部分的モデルマッチングによる複数の制御目的を考慮した多変数制御系設計法とその倉庫内搬送車モデルによる実験的検証",
    日本機械学会論文集(C),Vol.67,No.659,pp.2166-2172, 2001年7月
  8. 岩井善太,王建坤,Mingcong Deng(熊本大学),永田正伸(熊本テクノポリス財団),神澤龍市(熊本大学),
    "周波数領域での部分的モデルマッチングによる倉庫内搬送車のアクティブ振動制御",
    日本機械学会論文集(C),Vol.65,No.640,pp.4677-4684, 1999年12月
  9. 永田正伸(熊本テクノポリス財団),大友篤,岩井善太,内田博也(熊本大学),
    "2自由度空気圧アクチュエータを用いた14自由度双腕空気圧マニピュレータの構成とインピーダンス制御によるボール把持実験",
    日本機械学会論文集(C編),65-632,pp.1511-1518, 1999年4月
  10. 大友篤(熊本テクノポリス財団),岩井善太(熊本大学),永田正伸(熊本テクノポリス財団),内田博也,小米良豊,
    "PIDおよび適応形外乱補償を付加した単純適応制御によるゴム人工筋アクチュエータの制御",
    日本機械学会論文集(C編),63-605,pp.166-173, 1997年1月
  11. 永田正伸,大友篤(熊本テクノポリス財団),岩井善太(熊本大学),
    "分散形単純適応制御によるロボットマニピュレータの運動制御と6自由度マニピュレータによる制御性能の検討",
    日本機械学会論文集(C編),62-598,pp.2306-2313, 1996年6月

研究紀要

  1. 博多哲也,柴里弘毅,博多哲也,大塚弘文,永田正伸,松本勉,山本芳一(熊本高専),
    "ライントレースロボットを用いた組み込みシステム教育",
    熊本高等専門学校研究紀要, 第3号, pp.29-35, 2011年(平成23年)12月
  2. 博多 哲也、永田正伸、大塚 弘文、柴里弘毅、松本 勉(熊本高専),
    "PSI 方式に基づく個別学習支援プログラムの開発-基礎ディジタル回路補完学習プログラム-",
    熊本高等専門学校 研究紀要第3号(2011年),pp81-84, 2011年(平成23年)12月

国際学会等発表

  1. Tatsuya Kato, Kai Shiromi, Masanobu Nagata, Hidetoshi Nakashima, Kazunori Matsuo,
    "Gait Pattern Acquisition for Four-legged Mobile Robot by Genetic Algorithm",
    The 41th Industrial Electronics Conference (IECON2015),Page.YF-022659, 2015.11
  2. K.HONDA, Y.OYAMA, M.NAGATA, M.OOGUSHI, M.HAGINO,
    "Development of Technology for Generating Stimulus Temperature Sensation with Skin Temperature Measurement Functio",
    Proceedings of the 3rd International Conference on Industrial Application Engineering 2015,Page.GS9-4, 2015.3
  3. Tatsuya Kato, Masanobu Nagata, Hidetoshi Nakashima,Kazunori Matsuo,
    "Localization of Mobile Robots with Omnidirectional Cameras",
    Proceedings of ICCET 2014:XII International Conference on Control Engineering and Technology, 2014.7
  4. Masanobu Nagata, Daisuke Inagaki, Takuya Inoue, Ikuro Mizumoto, Zenta Iwai,
    "The Application of a PID Parameter Tuning Method based on Model Matching on Frequency Domain for Printer Ink-head Speed Control",
    Proceedings of 2009 IEEE/ASME Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM2009)(CD-ROMPaper WB1.2,pp256-262, 2009.7
  5. Yoshifumi Oyama, Tatsuya Tokunaga, Masanobu Nagata, Kazuhito Fukumoto,
    "Development of Complex Inspection Device for Cutaneous Sense Diagnosis",
    ICICIC2007, proc.IS19-004, 2007.9
  6. Makoto Kumon, Ikuro Mizumoto, Zenta Iwai and Masanobu Nagata:,
    "Wind Estimation by Unmanned Air Vehicle with Delta Wing",
    Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation,pp.1908-1913 , 2005.4
  7. Masanobu Nagata,Shinichi Nojiri and Shunichi Sakata,
    "An Evaluation of The Level of Daily Activities:LDA Using Neural Networks for Medical Treatment",
    Proceedings of 2004 IEEE Conference on Cybernetics and Intelligent Systems(CD-ROM),pp.728-733, 2004.12
  8. Hirofumi Ohotuka,Masanobu Nagata,
    "Adaptive Sliding Mode Control using Parallel Feedforward Compensator",
    IFAC Workshop on Adaptation and Learning in Control and Signal Processing, pp.167-172, 2004.8
  9. Masanobu Nagata,Makoto Kumon,Ikuro Mizumoto,Ryuichi Kohzawa and Zenta Iwai,
    "Automatic Flight Path Control of Small Unmanned Aircraft",
    Proceedings of International Conference on Control,Automation and Systems 2004(CD-ROM),pp.1383-1388, 2004.8
  10. Hirofumi Ohotuka,Masanobu Nagata and Zenta Iwai,
    "Sliding mode Control System Design Using Parallel Feedforward Compensator",
    Proceedings of the 5th Asian Control Conference 2004(CD-ROM),pp1974-1982, 2004.7
  11. Jiankun Wang,Zenta Iwai,Mingcong Deng,Masanobu Nagata and Ryuichi Kohzawa,
    "Active Vibration Control of a Carrier in Warehouse Based on Multivariable Controller Design on Frequency Domain",
    Proceedings of the Asia-Pacific Vibration Conference'99,pp.553~558, 1999.7
  12. Masanobu Nagata,Atsushi Ohtomo,Zenta Iwai and Hiroya Uchida,
    "14-DOF Pneumatic Dual Manipulators Based on 2-DOF Pneumatic Actuator and Its Experimental Evaluation by Ball-Handling Control",
    Proceedings of 14th World Congress of IFAC,Beijing,pp.257-262, 1999.7
  13. Masanobu Nagata,Atsushi Ohotomo,Zenta Iwai and Hiroya Uchida,
    "Ball-Handling Control of 14-DOF Pneumatic Dual Manipulator by Position Based Impedance Control",
    Proceedings of the 13th Korea Automatic Control Conference,pp.1-7, 1998.9

国内学会等発表

  1. 永田正伸(熊本高等専門学校),田上朋和(熊本高等専門学校),小山善文(熊本高等専門学校),大串幹(熊本大学医学部付属病院),萩野光香(熊本大学医学部付属病院),
    "感覚検査のための振動覚検査装置における加速度フィードバックによる振動発生器の制御",
    日本機械学会 2016年度年次大会, p.No.J2410101, 2016年(平成28年)9月
  2. 白井和也, 永田正伸(熊本高専),
    "周波数領域でのモデルマッチングによるPID制御器設計―プリンタヘッドの速度制御におけるマッチング周波数の検討―",
    第3回 制御部門マルチシンポジウム(第44回 制御理論シンポジウム)予稿集, p.1053-1058,2016.03, 2016年(平成28年)3月
  3. 白井和也、永田正伸(熊本高専),
    "周波数領域でのモデルマッチングによるPID制御器設計―プリンタヘッドの速度制御実験による検証―",
    第16回SICEシステムインテグレーション部門講演会予稿集(SI2015),SY0011/15,pp.2040-2045, 2015年(平成27年)12月
  4. 永田正伸(熊本高専)、松元勇磨(熊本大学)、布部 大智(熊本高専),
    "球体駆動モジュールを用いたアタッチメント方式による全方向移動車いすの提案",
    第16回SICEシステムインテグレーション部門講演会予稿集(SI2015),SY0011/15,pp.2040-2045, 2015年(平成27年)12月
  5. 白井和也, 永田正伸(熊本高等専門学校),
    "周波数領域でのモデルマッチングによる PID制御器設計:インクジェットプリンタヘッドの駆動速度制御への応用",
    電気・情報関係学会九州支部連合大会予稿集, 13-2A-07, 2015年(平成27年)9月
  6. 大串幹、萩野光香(熊本大学医学部付属病院),小山善文, 永田正伸(熊本高等専門学校),
    "定量的感覚検査のための複合感覚検査装置開発",
    第52回日本リハビリテーション医学会学術集 会予稿集,査読有,Page.1_6_12, 2015年(平成27年)5月
  7. 田上朋和,永田正伸,小山善文(熊本高等専門学校),大串幹,萩野光香(熊本大学医学部付属病院),
    "感覚検査のための振動覚検査装置における振動発生器の加速度フィードバック制御",
    日 本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015(ROBOMECH2015 in Kyoto), Page.1A1-E09, 2015年(平成27年)5月
  8. 永田正伸,小山善文(熊本高専),大串幹,萩野光香(熊本大学医学部附属病院),
    "感覚検査における深部感覚検査用刺激発生技術の研究-定量的振動覚検査装置の開発-",
    第15回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 講演会 SI2014(2014年),14 SY 0010,2M2-1, 2014年(平成26年)12月
  9. 小山善文,永田正伸(熊本高専),大串幹,萩野光香(熊本大学医学部附属病院),
    "診療機関における定量的感覚検査(QST)のための複合感覚検査器開発",
    産業応用工学会全国大会2014, 2014年(平成26年)9月
  10. 大串幹、萩野光香、西佳子、水田博志(熊本大学医学部付属病院リハビリテーション部)、小山善文、永田正伸(熊本高専),
    "定量的感覚検査(QST)のための複合感覚提示器の開発:ペルチェ素子を用いた温度刺激プローブの特性評価",
    日本整形外科学会 基礎学術集会, 2013年(平成25年)10月
  11. 牧高央、小山善文、永田正伸(熊本高専)、大串幹、萩野光香(熊本大学医学部付属病院リハビリテーション部),
    "複合型感覚提示器による温冷覚刺激プローブの特性評価-定量的温度感覚計の開発・臨床での試用-",
    平成25年度電気関係九州支部連合大会, 2013年(平成25年)9月
  12. 萩野光香、大串幹、西佳子、水田博志(熊本大学医学部付属病院リハビリテーション部)、小山善文(熊本高専)、永田正伸(熊本高専),
    "定量的温度感覚計の開発",
    熊本リハビリテーション研究会, 2013年(平成25年)7月
  13. 小山善文(熊本高専)、濱崎景(熊本高専専攻科)、永田正伸(熊本高専),
    "感覚提示器における振動覚刺激プローブの特性評価",
    電気関係学会九州支部連合大会講演論文集(CD-ROM),Vol.65th Page.ROMBUNNO.07-1P-06,2012.9 , 2012年(平成24年)9月
  14. 柴里弘毅、博多 哲也、嶋田泰幸、大塚 弘文、永田正伸、松本 勉、山本芳一(熊本高専),
    "ロボットコンテスト形式の学生実験による段階的な能力育成",
    第17回高専シンポジウムin熊本講演要旨集,pp169, 2012年(平成24年)1月
  15. 博多 哲也、永田正伸、大塚 弘文、柴里弘毅、西村勇也、松本 勉(熊本高専),
    "基礎ディジタル回路補完学習プログラム",
    第17回高専シンポジウムin熊本講演要旨集,pp172, 2012年(平成24年)1月
  16. 博多 哲也、大塚 弘文、松本 勉、柴里 弘毅、永田 正伸(熊本高専),
    "補完学習のための基礎ディジタル回路学習プログラムの開発",
    平成23年度全国高専フォーラム概要集O-32, 2011年(平成23年)8月
  17. 博多 哲也、大塚 弘文、松本 勉、柴里 弘毅、永田 正伸(熊本高専),
    "留学生のための基礎ディジタル回路学習プログラムの開発",
    日本工学教育協会 平成22年度工学・工業教育研究講演会講演論文集,pp258-259, 2010年(平成22年)8月

特許

  1. 永田正伸,
    "車椅子アタッチメント",
    特願2017-171930号, 平成29年9月
  2. 永田正伸,
    "振動覚検査装置",
    特願2013-252606号,特許第62440726号, 登録日:2017年(平成29年)11月
  3. 永田正伸、他,
    "状態解析装置",
    特願2005-312605,特開2006-116325,特許44044838, 2005年(平成17年)10月
  4. 永田正伸、他,
    "高さ調節式椅子",
    特願2003-61171,特開2004-267410, 2003年(平成27年)3月
  5. 永田正伸、他,
    "自律飛行カイトプレーンシステムおよびカイトプレーン制御装置",
    特願2002-174065,特開2004-017743, 2002年(平成14年)6月
  6. 永田正伸、他,
    "状態評価システムおよび解析装置",
    特願2001-102355,特開2002-291723,特許3753233, 2001年(平成13年)3月
  7. 永田正伸、他,
    "鏡板加工装置",
    特願平11-273187,特開2001-096369, 1999年(平成11年)9月
  8. 永田正伸,
    "ロボット教示装置およびロボット教示方法",
    特願平06-193628,特開平08-039467, 1994年(平成6年)7月
  9. 永田正伸,
    "ロボット教示装置およびロボット教示方法",
    特願平04-073446,特開平05-233055, 1992年(平成4年)2月

受賞

  1. 2014年9月
    産業応用工学会全国大会2014 産業応用工学会賞

競争的資金等の研究課題

  1. 平成16年度科学研究費助成金(基盤C)
    リハビリ・ケアにおける活動状況:臥位・座位・立位・歩行等のセンシングに関する研究
    研究期間:2004年4月1日 - 2006年3月31日 (総額3,600,000円)
  2. 平成28年度科学研究費助成金(基盤C)
    狭所作業における移動効率を目的とした汎用車いす用の着脱式全方向移動機構の開発
    研究期間:2017年4月1日 - 202年3月31日 (総額3,600,000円(直接費))